来源：期刊VIP网 时间：
作者：李文霞;赵志刚;赵祥堂;陈毅凡;
单位：兰州交通大学机电工程学院;
摘要：针对目前大多数上肢康复机器人在结构上存在的不足，首先，设计了一种兼具绳索驱动和并联机构优点的4自由度刚柔耦合串并联康复机械臂。其次，在基于此康复机械臂绳索空间和关节空间映射关系的条件下，运用D-H坐标法建立了康复机械臂的运动学模型。最后，在Matlab环境下，仿真分析了各关节角与绳长、速度随时间变化的关系曲线。分析结果表明，该刚柔耦合串并联康复机械臂结构设计的合理性，也为分析康复机械臂的轨迹规划问题提供理论基础。
关键词：刚柔耦合;;康复机械臂;;结构设计;;正逆运动学;;仿真分析
基金资助：国家自然科学基金项目(51965032);; 甘肃省自然科学基金重点项目(22JR5RA319);; 甘肃省科技计划资助项目(21YF5WA060)资助~~
