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作者：张顺;单泉;黄建聪;陈砚;周云光;
单位：东北大学秦皇岛分校控制工程学院;
摘要：为解决脑卒中患者在被动康复训练过程中的柔顺性控制问题，提高患者在康复训练过程中的安全性和舒适性，提出了一种基于阻抗控制的上肢康复机器人被动柔顺性控制系统。系统由轨迹规划和轨迹跟踪2部分组成。首先，为解决柔顺性控制问题，以患者人机交互力为基础，通过使用阻抗轨迹调节器，对初始期望轨迹进行修正，实现康复机器人柔顺性控制。其次，为提高患者在康复训练过程中的安全性，通过增添阻抗控制器对出现外界扰动的运动轨迹进行补偿，防止患者出现二次损伤。最后，基于Matlab/Simulink对系统进行柔顺性控制和阻抗控制仿真实验，验证了所提被动柔顺性控制系统的有效性和可行性。
关键词：上肢康复机器人;;柔顺性控制;;阻抗控制;;轨迹规划
基金资助：国家自然科学基金资助项目（51905083）
