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作者：刘海江;李涛旭;徐泽宇;
单位：同济大学机械与能源工程学院;
摘要：针对发动机舱软管系振动干涉检测系统中工业机器人基坐标系和发动机坐标系不统一的问题，基于空间坐标转换原理提出了多目标归一化算法。在模拟振动时，该系统由于试验操作误差，不能准确运动到设定位置的精度，基于蒙特卡罗模拟的数值仿真方法分析检测系统的精度。以多目标归一化算法为基础构建精度模型，使用计算机进行蒙特卡罗模拟试验分析各操作环节对系统精度的影响，并从操作方面提出提高系统精度的补偿措施。仿真结果表明：车身标定环节误差放大倍数为78，测量块标定环节误差放大倍数为22，末端执行器（TCP）标定环节误差放大倍数为20，采取对同一点多次测量的方法可以提高试验成功率。
关键词：多目标归一化算法;;工业机器人;;测量精度;;误差分析;;蒙特卡罗模拟
