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作者：连晋毅;穆鑫茂;袁琦;刘越茂;王春亮;
单位：太原科技大学机械工程学院;
摘要：建立步履式液压底盘支腿的正运动学模型并进行了仿真验证。首先，运用SolidWorks建立了步履式液压底盘的三维模型。其次，以步履式底盘的前后支腿为对象，采用旋量理论对其进行正运动学建模，得到正运动学公式。最后，利用Adams软件对底盘支腿模型进行运动仿真，通过对比仿真值与运动学方程理论值验证所建模型的正确性。结果表明：步履式底盘的前后支腿仿真值与运动学方程理论值的相对误差均小于0.1%，证明运动学模型正确。
关键词：步履式液压底盘;;正运动学;;旋量理论;;相对误差
基金资助：山西省自然科学基金资助项目（202203021211196,201901D111245）
