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作者：方子帆;黄瑞鸿;舒承宇;侯春尧;张李鸣;周益;
单位：三峡大学机械与动力学院;三峡大学水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室;中国长江电力股份有限公司溪洛渡水力发电厂;
摘要：为解决水电站闸门启闭机作业过程吊重入槽干涉的问题，基于吊重空间三维状态反馈，对吊重底部与门槽几何空间进行干涉判断，并控制起升机构下降速度，实现吊重安全入槽。构建出由吊重横滚角和俯仰角为模糊变量的模糊控制算法，实时调整起升机构的下降速度。联合闸门启闭机小车消摆控制算法，构建吊重入槽干涉的模糊判断与控制组合算法。通过仿真与试验研究表明：吊重在外界干扰下可以安全入槽，保障了水电站闸门启闭机无人作业下安全运行。
关键词：闸门启闭机;;吊重入槽;;干涉模糊判断;;电机模糊控制;;水电站
基金资助：国家自然科学基金资助项目（51875314,52075292）;; 中国长江三峡集团有限公司科研项目资助（Z412202021）
