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作者：陈宁;
单位：浙江机电职业技术学院;
摘要：为了提高农业机械车的自主导航和智能化程度，并在农业生产过程中实现自动化、智能化的操作，对农业机械车路感知融合协同系统进行优化设计。首先，采用了基于哈希分区的感知融合算法，构建了农业机械车路感知融合协同模型，提高了感知融合的效率和精度；然后，基于激光雷达、GPS、IMU和相机等传感器，构建了农业机械车路感知融合协同系统。系统可以对车辆周围环境进行高精度的感知和识别，实现自动规划行驶路线、避障和停车等操作，提高了农业机械车的智能化程度和操作效率。此外，通过与云端平台的连接，实现了对农作物生长情况、天气状况和土地质量等数据的实时监测和分析，帮助农民做出科学决策，提高农业生产效率和质量。试验结果表明：系统具有较好的稳定性和可靠性，定位精度平均误差<1 cm,同时可以检测到路面的细微起伏并准确检测到路面上的障碍物，平均误差<2 cm,系统响应时间较短，平均约为100 ms。
关键词：自主导航;;感知融合;;协同系统;;GPS;;云端平台
基金资助：浙江省科技厅公益基金项目(LGG22F020031)
