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作者：蔡安江;郭政虎;张渊博;武佳欣;赵漫漫;
单位：西安建筑科技大学机电工程学院;无锡机电高等职业技术学校自动工程系;
摘要：为实现螺旋式混凝土布料机多速度的协同控制，提出一种基于轨迹跟踪的螺旋式布料机速度协同控制方法。通过分析螺旋式布料机的工作过程，研究螺旋式布料机横向移动和混凝土输送量的协同关系，并建立布料机的二自由度运动学模型。构建布料机工作轨迹跟踪系统的误差模型，并对其进行离散化处理以满足计算机数值计算和实时控制的需要。基于模型预测控制理论建立了轨迹跟踪系统的预测方程；建立了布料机轨迹跟踪的目标函数，并求解出满足布料机各种约束下的最优控制策略。实例仿真表明：基于轨迹跟踪的控制方法能够有效地实现螺旋式布料机多速度的协同控制。
关键词：混凝土预制构件;;螺旋式布料机;;轨迹跟踪;;模型预测控制;;多速度协同
基金资助：教育部中国高校产学研创新基金资助项目（2021DZ022）;; 陕西省秦创原“科学家+工程师”队伍建设资助项目（2023KXJ-247）
