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作者：王爱红;席浩;周继红;高有山;王猛;李虎山;
单位：太原科技大学工程机械与车辆研究所;太原重工股份有限公司;
摘要：针对关节空间中使用分段的多项式插值方法对挖掘机直线作业的运动轨迹进行轨迹规划时，存在轨迹并非直线导致轨迹并不精准的问题，提出一种基于多维轨迹的五次多项式插值方法，实现挖掘机直线作业的精准轨迹。在使用Matlab绘制出运动时相关图像的同时，使用ikunc函数使得运动过程中各点求逆解最优化，并使用关节角度轨迹平滑处理算法和粒子群优化算法，对ikunc函数最优逆解关节角度变化最小进行验证，验证了ikunc函数对关节角度变化量最小、最佳求逆解的正确性，间接地达到了能量最优的效果。
关键词：挖掘机;;轨迹规划;;多项式插值;;运动学逆解
基金资助：山西省自然科学基金资助项目（20210302123217）;; 山西省回国留学人员科研资助项目（2020-124）
