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作者：李斌;吴恒辉;韦春;高玉芬;
单位：中国南水北调集团中线有限公司天津分公司;
摘要：为满足“南水北调”工程天津干线输水箱涵作业需求，研制一种多功能专用作业车并实现其高精度同步控制。首先，阐述多功能作业车的结构组成及工作机理，进而建立其运动学模型。其次，针对双电机独立控制存在速度不同步诱发的车体姿态偏移问题，给出一种多功能作业车交叉耦合同步控制策略。最后，搭建多功能作业车系统模型并完成交叉耦合同步控制仿真分析。软件仿真结果和系统工程应用表明，交叉耦合同步控制策略可以有效改善双电机不同步误差，提高箱涵专用多功能作业车姿态控制精度，具有非常强的工程实用性和应用推广性。
关键词：南水北调工程;;同步控制;;天津干线;;交叉耦合
