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作者：顾志斌;
单位：江苏联合职业技术学院无锡机电分院;菲律宾莱西姆大学;
摘要：目前，伺服液压执行器控制系统不仅响应速度慢，而且执行器运动位移跟踪精度也相对较低。对此，本文设计了非线性状态空间控制方法，并对伺服液压执行器响应速度和跟踪误差进行仿真。建立了伺服液压执行器平面简图，推导出液压执行器运动方程式。针对传统线性控制方法进行改进，利用系统的非线性状态空间模型，通过非线性反馈和坐标变换转化为线性可控系统，给出了非线性状态空间控制流程。针对不同环境条件下的信号波形，采用Matlab软件对伺服液压执行器响应速度和跟踪误差进行仿真，并且与线性控制效果进行比较。仿真结果表明：采用线性控制的伺服液压执行器，执行器响应速度慢、运动位移跟踪误差大，容易受到外界波形的干扰。采用非线性状态空间控制的伺服液压执行器，执行器响应速度快、运动位移跟踪误差较小，能够抑制外界波形的干扰。该执行器能够有效地抑制外界波形的干扰，不仅可以提高伺服液压执行器的响应速度，而且还能降低位移跟踪误差。
关键词：非线性状态空间控制;;伺服液压;;执行器;;位移;;误差
基金资助：第二批国家级职业教育教师教学创新团队课题（YB2021020402）
