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作者：汪洋;焦彪彪;陆青松;杨晋;
单位：安徽城市管理职业学院轨道交通学院;天津大学机械工程学院;山西北方机械制造有限责任公司;
摘要：为进一步了解复杂管道的内部环境，设计一种全驱动轮式管道机器人。通过坐标旋转法，分析管道机器人通过T型管垂直爬坡时的姿态调整过程与运动状态变化，运用ADAMS动力学分析软件，分析管道机器人通过T型管时各驱动轮的受力情况和驱动轮质心运动速度变化。研究发现管道机器人通过T型管时，其各驱动轮先后经历悬空状态并失去管壁支撑，4个驱动轮与管壁的接触力总的变化趋势均是先减小到0 N，然后随着驱动轮与管壁发生接触碰撞，接触力迅速增大，幅值超过其稳态值；前后2个驱动模块的驱动轮质心运动速度不同，前驱动模块驱动轮质心运动速度变化规律为类似正弦变化，后驱动模块由于接触碰撞，上部驱动轮与管壁发生打滑，驱动轮运动速度先轻微增大后迅速减小。研究结果为管道机器人的结构设计提供参考。
关键词：管道机器人;;T型管;;姿态调整;;接触力;;运动速度
基金资助：安徽省自然科学基金资助项目（2022AH040307）
