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作者：边艳妮;杨雨升;王超;张军;叶敏;刘晓娜;
单位：陕西高速电子工程有限公司;长安大学公路养护装备国家工程实验室;长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室;
摘要：针对隧道内摄像头镜面污染严重，影响隧道监控管理的问题，基于高压水射流技术，提出了一种5自由度的机械臂清洗装置。分析系统的功能需求，采用电驱动的方式对机械臂的控制系统进行设计，基于比例积分微分控制（PID）原理设计了各关节的定位功能，并用物联网监控的方式开发了远程APP测控系统。通过室内实验确定了最优的清洗工艺参数，并进行了现场的清洗实验。实验结果表明：其能够实现隧道摄像头镜面的有效清洗，清洗装置各关节的定位相对误差在1.4%以内，为隧道内摄像头或者标识物的清洗提供了安全高效的机械化方式。
关键词：隧道清洗;;控制系统;;机械臂;;高压水射流;;物联网
基金资助：陕西省交通运输科技计划资助项目（20-30X）;; 陕西省自然科学基础研究计划资质项目（2022JM-249）;; 广西交通运输行业重点科技资助项目（19-09）
