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作者：杨勇;胡家康;
单位：西华大学电气与电子信息学院;
摘要：为满足新质生产力对机器人领域专门人才培养的要求，同时考虑现有机器人轨迹规划实验教学中学生理解不透彻、规划算法效率低下等问题，设计了基于改进粒子群优化的3-5-3多项式规划虚实结合实验教学方法。构建包含运动学建模、轨迹规划计算、虚拟仿真和实验操作等完整的实验教学方案。在桌面式机械臂Dobot Magician平台进行实验，得到包含关节空间轨迹以及末端轨迹的实验结果。实验结果表明，该算法能提高运行效率，虚实结合的实验教学方式使学生对轨迹规划与时间最优问题有更加深刻的认识。
关键词：新质生产力;;桌面式机械臂;;轨迹优化;;粒子群算法;;虚实结合教学
基金资助：国家自然科学基金项目(62003278);; 教育部产学合作协同育人项目(231003084074602);; 四川省自然科学基金项目(2023NSFSC1431)
