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作者：李炳彤;李海虹;
单位：太原科技大学机械工程学院;
摘要：面对采摘作业的复杂环境，提出了一种终点区域RRT(Goal Area RRT, GA-RRT)算法，以提高路径生成的效率并降低路径成本。根据环境系数确定初始步长与终点区域，当拓展节点进入终点区域后，随机点生成范围缩小至终点区域，同时调整步长；然后，在此基础上引入目标概率偏向方法，提高路径搜索效率；最后，对生成的路径进行简化节点处理以减少路径代价，并使用三次B样条方法平滑路径。仿真实验结果表明：二维环境下，GA-RRT算法相较于RRT、RRT-Connect算法，耗时缩短85.15%、29.86%,路径代价减少19.18%、18.26%;机械臂仿真环境下，与引入目标概率偏向方法的RRT算法进行比较，耗时缩短54.70%,路径代价减少51.59°。利用IRB120机械臂实验平台，验证了算法的可行性。
关键词：采摘机械臂;;路径规划;;快速搜索随机树算法;;终点区域
基金资助：山西省重点研发计划项目(202102140601015)
