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作者：王浩然;石永康;赵玉花;邹楠;吴浩;闫育华;
单位：新疆大学智能制造现代产业学院;
摘要：针对植保无人机在作业过程中如何快速找到一条更优的全局路径，提出了一种改进人工鱼群算法(T-AFSA)。利用Tent混沌映射所生成的混沌序列对种群初始化，丰富了种群的多样性，提高了人工鱼群初始解的质量；引入黄金正弦算法对适应度高的人工鱼个体进行优化，让它们更好地领导种群的觅食和追尾行为；采用自适应策略对人工鱼个体的视野和步距进行改进，平衡了算法的全局搜索能力和局部搜索能力；删除路径中的冗余节点，去除不必要的转折点，找到全局中的更优路径；将所得的路径利用B样条曲线进行平滑处理，有利于植保无人机进行路径跟踪。仿真实验表明：改进算法能够解决传统人工鱼群算法计算精度低和后期收敛速度变慢的问题，可以为植保无人机快速规划出一条从起点到终点与障碍物无碰撞、平滑且距离较短的路径，方案具有可行性和有效性。
关键词：植保无人机;;路径规划;;人工鱼群算法;;自适应策略;;黄金正弦算法
基金资助：自治区高层次人才项目(100400027);; 自治区高校科研计划项目(61021800081);; 新疆大学科研启动项目(620312351)
