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作者：任桂英;古愉川;李平;冯伟;张先锋;曹中华;周晓晖;李英;李果;
单位：重庆市农业科学院;重庆市农业机械鉴定站;
摘要：针对大豆植株成熟后底荚低、地面凹凸不平导致的豆荚漏收和机收泥花脸等问题，以重庆鑫源4LZ-1.1LA小型联合收割机为载体，开展了割台高度控制系统研究，设计了一种前置浮动机械式仿形机构，协同单片机调控实现了割台高度多级控制。以角度传感器作为反馈环节，采用PID控制算法实现割台高度的自动调控；以割茬高度、破碎率、含杂率为测试因素开展了田间试验，搭载了高度控制系统的割台完成收获作业后，割茬高度与初始割刀离地高度平均偏差为9 mm,平均破损率为1.50%,平均含杂率为1.13%,相较于人工控制分别降低了10 mm、1.18%、0.53%。试验结果表明：割台高度控制系统运行稳定，为大豆低损收获提供了参考。
关键词：小型联合收割机;;大豆割台;;仿形机构;;高度控制;;多级调控
基金资助：重庆市技术创新与应用发展专项重点项目(CSTB2022TIAD-LUX0004);; 重庆市级财政科研项目(cqaas2023sjczhx008)
