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作者：李瑞川;吴桐;武小伟;方斌;李德芳;李正宇;夏玉海;林江海;陈兰正;
单位：齐鲁工业大学(山东省科学院)机械工程学部;山东省机械设计研究院;潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司;潍柴雷沃重工股份有限公司;
摘要：针对现有的耕深控制方法无法同时考虑多个控制因素的问题，提出了一种基于位-力-滑主副次分级的耕深控制方法，具体为：将影响耕深均匀性的3个因素分别组成3个控制回路：主级控制回路的控制因素为位置因素，用于直接控制悬挂机构的实际高度，从而达到调节耕深的目的；副级控制回路的控制因素为阻力因素；次级控制回路的控制因素为滑转率因素；副级控制回路和次级控制回路通过对主级控制回路中PID控制器控制参数的多级调整实现对悬挂机构的间接控制，从而实现对耕深的分级调节。通过对控制回路的主、副、次级划分来充分利用多因素之间的复合交互作用，从而达到提高耕深均匀性的目的。试验结果表明：位-力-滑主副次分级控制下的耕深均匀性明显优于PID控制，滑转率也得到了一定改善。
关键词：大马力拖拉机;;耕深均匀性;;模糊控制;;分级控制
基金资助：山东省重点研发计划项目(2020CXGC011005);山东省重点研发计划项目(2022CXGC020702);山东省重点研发计划项目(2021CXGC010207);山东省重点研发计划项目(2021CXGC010813);; 国家农业部重点研发计划项目(NK202216010102);; 山东省自然科学基金面上项目(ZR2021ME116)
