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作者：刘全超;何舒文;张涛;王飞;郝强国;
单位：北方自动控制技术研究所;陆军装备部驻北京地区军事代表局;
摘要：针对无人车在行驶过程中可能会因碰撞、颠簸导致相机和激光雷达传感器位姿发生变换的问题，提出了一种雷达和相机位姿变换的自动检测方法。将多帧激光雷达点云进行累积，SuperGlue卷积神经网络计算出雷达图像和相机图像特征匹配点，RANSAC和重投影误差最小化计算位姿变换矩阵，得到相机和激光雷达的位姿变换关系。实验结果表明，该方法旋转误差优于2°，平移误差不大于1 cm，可以有效检测出相机的位姿变换。
关键词：自动标定;;点云密集化;;相机模型;;SuperGlue神经匹配网络;;位姿变换检测
