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作者：张雅彬;赵彦东;田慧芳;卜凡;
单位：北方自动控制技术研究所;
摘要：行为树已在单个机器人行为控制中得到广泛应用，其自身特点使其同样适用于多机器人系统。为此引入行为树作为控制架构，设计并实现了一个行为树驱动的多机器人系统，利用行为树模块化和层次化的优点，使多机器人系统中的无人机和无人车实时动态调整行为协同完成巡逻打击任务。详细介绍了任务场景、行为树构建、系统架构和模块组成以及技术实现，最后设计对比实验验证了系统在效率和反应性方面具有的优势。
关键词：行为树;;多机器人;;无人机;;系统设计与实现;;行为控制
