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作者：傅培宽;刘秋兵;穆荣健;闫星宇;
单位：北方自动控制技术研究所;
摘要：针对两栖无人战车在复杂陆域及海域环境运动时具有较强非线性与大时滞动态特性的问题，提出一种动态环境下的路径规划算法。在两栖无人战车行驶方式与结构基础上，对两栖无人车在水域和陆域的运动状态分别进行动力学建模。建立实时路径规划的问题定义与环境模型，在全局路径规划中对传统RRT*算法做方向引导、目标趋向采样、冗余点去除等改进，提出水域下人工势场与RRT*融合及陆域下动态窗口与人工势场融合的动态避障算法。在仿真环境下对实时路径规划算法做试验验证。结果表明，该算法能在满足动力学约束的前提下，实现两栖无人车在动态环境下的实时避障规划，效果相比传统算法有明显提升。
关键词：动态环境;;两栖无人战车;;实时路径规划;;人工势场;;RRT*;;动态窗口
