来源：期刊VIP网 时间：
作者：邵康健;黄振;张山;
单位：深海技术科学太湖实验室连云港中心;中国船舶科学研究中心;深海技术科学太湖实验室;
摘要：针对无人艇路径跟踪控制问题，提出基于横向误差的非线性函数加快横向误差收敛，设计新的漂角估计公式，通过有限时间漂角观测器对无人艇航行中产生的漂角进行观测，漂角观测误差在有限时间内收敛到零，提高了视线法制导精度和对时变大漂角的鲁棒性。考虑模型非线性项与外界扰动未知，自适应机制被引入估计其未知上界参数，两个动力学控制器的设计不需要未知部分上界的先验知识，并结合反演法对艏向控制器进行设计。仿真对比证明了方法的有效性与优越性。
关键词：漂角观测;;非线性函数;;路径跟踪;;自适应控制
