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作者：洪瑞阳;方洋旺;野汶博;胡祁东;
单位：西北工业大学无人系统技术研究院;西北工业大学自动化学院;
摘要：在复杂的山脉地形环境中，实时运动规划对无人机的实际应用至关重要。针对山脉地形进行椭圆障碍物建模，基于高阶控制障碍函数和传统的比例导引律，构建出带有约束条件的二次优化问题，通过求解此优化问题获得无人机避障制导律。并对无人机进行避障制导过程仿真，结果表明，与圆形障碍物建模相比，所提出的避障制导律可以尽可能贴近障碍物安全边界地避开椭圆障碍物并到达目标位置，避障飞行距离较短，从而验证所提方法的正确性和优越性。对于无人机在山脉地形中的飞行和避障具有实际应用价值。
关键词：无人机;;避障控制;;制导律;;椭圆障碍物;;高阶控制障碍函数
基金资助：全国重点实验室基金资助项目
