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作者：赵志诚;李祥;
单位：太原科技大学电子信息工程学院;太原工业学院自动化系;
摘要：针对高阶含Lipschitz非线性项的多智能体时变编队控制问题，引入了动态事件触发机制，设计了一种分布式控制协议。由于引入了内部动态变量，与现有的静态事件触发机制相比，能有更少的触发次数，减少智能体之间的通讯资源。利用Lyapunov稳定性理论得到满足时变编队的充分条件，且严格证明了系统无Zeno现象。对多飞行器的运动在Matlab进行仿真，结果实现了期望的时变编队，证明了该控制协议的有效性，有效地节省了通讯资源。
关键词：多智能体系统;;领航跟随者法;;时变编队;;动态事件触发;;非线性系统
