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作者：赵文培;陆安江;王梦莹;彭熙舜;杨教;
单位：贵州大学大数据与信息工程学院;贵州省光电子技术与应用重点实验室;
摘要：针对无人机路径规划面临寻优耗时长、效率低且路径不平滑等问题，提出了改进RRT*势能算法。该算法在RRT*算法的基础上引入了随机步长选择机制，加速了随机树扩展搜索过程的迭代速度，并结合人工势场引导，对全局路径进行预处理；利用变权启发式搜索，解决了无人机在势场合力为0或过于靠近障碍物所受斥力过大时的局部路径寻优问题；采用2-opt算法选择最优的路径，确保生成的路径平滑且高效。仿真实验表明，该算法的路径寻优能力相比于RRT-Connect算法提高了38.1%，相比于RRT*算法提高了27.8%，路径寻优效果有明显的提升，可以为无人机路径规划提供一种有效的解决方案。
关键词：路径规划;;RRT*算法;;人工势场算法;;启发式搜索
基金资助：贵州省自然科学基金（ZK[2023]055）;; 贵大人基合（2016）15号;; 黔科合支撑基金资助项目
