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作者：乔贵方;陈梦源;周霆威;田磊;刘娣;
单位：南京工程学院自动化学院;东南大学仪器科学与工程学院;
摘要：近年来风电行业迅速发展，而风电塔筒壁面的定期维护日益严峻，针对风力发电机维护过程中存在的安全性风险高、作业周期长、工作强度大等问题，设计一种多边形环抱式的爬壁机器人模块。对爬壁机器人的各种移动和吸附方式进行了深入研究，确定了适合特定场景的设计方案。通过对爬壁机器人系统的结构设计和稳定性分析，确保其能够在高空作业时保持稳定。通过Adams软件对爬壁机器人进行仿真实验，实现了爬壁机器人在塔筒壁面上的稳定工作性能。经过理论计算和实验分析，验证了设计的多边形环抱式爬壁机器人系统能够有效解决在高危环境和特殊场景下的应用问题。
关键词：爬壁机器人;;移动方式;;吸附方式;;激光传感器;;受力分析
基金资助：国家自然科学基金资助项目（51905258）;; 江苏省研究生科研与实践创新计划资助项目（SJCX23＿1160）
