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作者：李雪艳;袁海文;
单位：北京工业职业技术学院;北京航空航天大学;
摘要：当前多轴机械臂目标抓取路径计算中，仅考虑碰撞约束，而损失了距离约束条件，导致选择目标函数求解易陷入局部最优，路径选择与抓取效果下降，抓取时间增加，提出基于激光测距的多轴机械臂目标抓取路径选择方法。通过激光扫描仪展开环境数据扫描，计算多轴机械臂位置点和目标点之间的欧式距离，得到多轴机械臂与其抓取目标的位置信息。利用所得位置信息建立多轴机械臂的动力学方程，通过动力学方程设定路径选择约束参数，并搭建路径选择目标函数。采用多种群粒子群多精英种群(PSOEL)算法求解目标函数，获取最优路径，实现多轴机械臂目标抓取的路径选择。实验结果表明：在考虑距离约束的选择方法下，多轴机械臂目标抓取路径选择效果与抓取效果好，抓取时间短，实际应用效果好。
关键词：激光测距;;多轴机械臂目标抓取;;路径选择;;PSOEL算法
基金资助：北京市科技一般项目(KM202210853002)
