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作者：贾超逸;李小兵;石志新;邱冰;吴浩杰;
单位：南昌大学先进制造学院;江西省高等学校现代机械设计工程技术研究中心;
摘要：并联机构的工作空间与转动能力是评价并联机构工作能力的重要指标，目前对于并联机构大多数是在耦合状态下研究机构转动能力。以三自由度2-SPS/PRR并联机构为例，分别对并联机构耦合状态与解耦状态下的转动能力进行分析。基于方位特征集理论对机构进行方位特征集分析，基于封闭式量法对机构进行运动学分析，求解机构位置逆解；基于并联机构运动学逆解，使用极限边界搜索法分别对耦合状态和解耦状态下的转动能力进行分析，并将二者进行对比从而实现相互转换。提出在耦合状态下求解工作空间中某点转动能力的新方法。
关键词：并联机构;;工作空间;;转动能力;;解耦状态;;方位特征集
基金资助：国家自然科学基金资助项目(52165003)
