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作者：李玲;叶思佳;孙伟;李延康;
单位：武汉工商学院计算机与自动化学院;武汉科技大学机械自动化学院;
摘要：在运动链构型综合过程中，相似运动链的同构判定是一个复杂且耗时的问题。提出了一种含复铰运动链支路矩阵的同构判定新方法。针对运动链中复合铰链难以识别和处理问题，提出了一种多元构件编号及支路矩阵描述方法，从而有效描述了运动链中的构件和复合铰链等信息，并且该方法具有运动链结构描述的唯一性。然后，提出了支路矩阵的素数乘积法对含复合铰链运动链进行同构判定。利用支路矩阵的多元构件编号方法可直观地比较不同运动链的对应关系，通过比较支路矩阵最后一行和素数乘积数组进行同构判定。通过案例证明该方法准确、有效且简便。
关键词：同构判定;;运动链;;支路矩阵;;复合铰链;;素数乘积法
基金资助：湖北省科学基金项目(2021CFB135)
