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作者：冷海龙;杭鲁滨;陈君荣;康开东;黄晓波;章鹏程;林士森;
单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院;上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心;国核电站运行服务技术有限公司;
摘要：环形轨道平台作为核主泵中空法兰螺栓在线运维装置的运行基准，其位姿快速精准调整是保证中空螺栓缺陷高效检测的核心技术。从几何形位、力平衡两个视角分析环形轨道平台的位姿调整需求，基于方位特征集理论，巧妙利用同轴共面U-U构型，综合出新型多模式2R2T冗余并联机构，其可通过变模式实现水平度(平面两轴旋转2R)和同心度(平面运动2T1R)的3R2T位姿调整；分析了2R2T机构运动模式切换机理，以刚化支链运动副及改变支链位姿实现运动模式的切换；以SPS冗余支链实现轨道平台支撑，保证机构调姿时力平衡及力操作。阐述了环形轨道平台位姿有序调整步骤；真空吸盘与支链运动副和末端快速夹具形成了期望柔顺支链模块，实现机构支链快速安装、切换和拆卸。
关键词：环形轨道平台;;同轴共面U-U构型;;多运动模式;;冗余并联机构
基金资助：国家自然科学基金资助项目(51475050);; 主泵法兰螺栓自动检测装置三维空间轨迹测试(GHYX2021PS168);; 上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心开放基金项目(ZXY20211101)
