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作者：戚其松;沈舒杰;董青;张宇乐;
单位：太原科技大学机械工程学院;
摘要：针对传统A*算法规划路径拐点多而造成桥式起重机运行时间长、稳定性差的问题，提出了相关改进方法。首先找出A*算法规划路径中所有可以相连的2个路径节点，然后通过迪杰斯特拉算法搜索得出最少拐点数量的路径。针对桥式起重机在复杂三维环境下无法得到适合工程应用的吊装路径问题，采用将三维环境信息降维至二维环境信息处理的方法，结合改进后的A*算法提出了规划三维吊装路径的方法。根据实际工程应用下桥式起重机的运行特性，将z轴路径长度、二维平面路径长度和路径拐点数量作为评判吊装路径优劣的影响因子。最后引入B样条曲线对平面路径平滑处理，得到了光滑无拐点的平面运行路径，提高了起重机运行时的稳定性和作业效率，Matlab路径仿真结果证明了本文方法的可行性。
关键词：桥式起重机;;改进A*算法;;吊装路径规划;;B样条曲线
基金资助：国家自然基金青年基金资助项目（52105269）;; 山西省自然科学基金资助项目（202203021221156）
