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作者：张玉培;张宇飞;
单位：河南开封科技传媒学院经济学院;西安建筑科技大学环境与市政工程学院;
摘要：为了解决车辆制动系统容易发生侧滑现象和不同控制系统输出误差缺少验证的问题，设计了一种模糊滑模控制算法，利用仿真模型对其进行验证。建立了2自由度四分之一汽车车轮模型，分析了车轮的动力学特性，推导出车辆防抱死制动系统的动力学方程。定义车辆滑移率非线性函数，引用模糊规则设计了模糊滑模控制算法。为了保证控制系统的稳定性，利用李雅普诺夫函数对其进行推导和证明。通过Matlab软件对车轮滑移率和制动力矩进行仿真，与传统PID控制算法输出结果进行对比。仿真验证表明：采用传统PID控制算法，车辆在干燥或者潮湿路面制动过程中，车轮滑移率跟踪误差较大，制动系统响应速度较慢，车轮容易发生抱死现象；采用模糊滑模控制算法，车辆在干燥或者潮湿路面制动过程中，车轮滑移率跟踪误差较小，响应速度较快，避免车轮抱死现象；所设计的模糊滑模控制算法，能够提高车辆制动系统的稳定性，避免车轮发生抱死现象。
关键词：车辆;;制动系统;;模糊滑模控制算法;;滑移率;;力矩;;仿真
基金资助：国家自然科学基金资助项目（52370119）
