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作者：李祖明;
单位：清远职业技术学院机电与汽车工程学院;
摘要：为解决现有曲面雕刻平台存在运动误差较大且运动控制精度低的问题，本文以3-PRR并联曲面雕刻机器人为研究对象，对机器人的输出轨迹跟踪控制精度展开研究。采用闭环矢量法求解机器人反解运动学方程和雅可比矩阵。应用拉格朗日法建立并联机器人动力学方程，针对并联机器人在考虑干扰的情况下，建立了一种基于PD反馈结构的控制增益随迭代次数变化的自适应迭代学习控制策略，并采用联合数值仿真方法对机器人的稳定性及轨迹控制跟踪精度进行了验证。结果表明：当跟踪轨迹的最大误差降低为0.000115 mm时，可以实现3-PRR并联曲面雕刻机器人的高精度跟踪期望轨迹。验证了该控制策略的有效性，为实现曲面雕刻平台的高精度运动控制定位奠定了理论基础和应用前景。
关键词：3-PRR并联机器人;;动力学;;自适应迭代学习法;;轨迹跟踪
基金资助：2020年广东省智能机器人产教融合创新平台资助项目（2020CJPT034）;; 2021年广东省质量工程资助项目（GDJG2021375）;; 2020年广东省智能测控技术科研创新团队资助项目（2020KCXTD065）
