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作者：杨杰;谭礼健;宋群;王东;
单位：重庆工贸职业技术学院;重庆新制导智能科技研究院;重庆大学材料科学与工程学院;重庆工商大学重庆市智能感知与区块链重点实验室;
摘要：为了提高巡检机器人视觉避障能力，构建一种综合运用LK光流金字塔与帧间差分法（TD）的优化算法。通过帧间差分运算处理图像视频序列，确定运动对象所在区域，再选择金字塔光流运算，有效消除光照环境引起的检测结果变化。研究结果表明：通过帧间差分运算处理图像视频序列，确定运动对象所在区域，再选择金字塔光流运算，可以有效消除光照环境引起的检测结果变化，并且也能够对快速运动物体进行检测。环境噪声对障碍物区域产生的影响比较小，因实际测试效果受到帧间间隔的影响明显，导致有些区域无法检测。采用LK光流金字塔进行检测时，由于受到环境因素的影响明显，存在大量无关区域，此算法几乎不会受到环境因素的干扰。采用本文补偿模型形成了明显的边缘，与人眼感受深度相近的景物深度，能够有效满足计算得到的深度图数据误差补偿要求。
关键词：光流法;;帧间差分法;;巡检机器人;;视觉避障
基金资助：教育部人文社科研究项目（C22YJCZH213）;; 重庆市自然科学基金资助项目（cstc2021jcyj-msxmX1108）;; 重庆市教科学技研究计划资助项目（KJZD-K2022030601）
