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作者：陈湘源;
单位：国能榆林能源有限责任公司;
摘要：针对井下无人驾驶所面临的巷道构图完整性较差、定位精度较低的问题，提出将多线激光雷达与毫米波雷达进行数据融合。通过坐标系转换将2种雷达进行统一，随后进行数据融合并通过点云分割和点云特征提取实现对巷道的三维图构建。最后，通过井下行车实验验证其在井下的适应性。实验结果表明：通过此技术绘制的巷道三维图，可清晰地显示出巷道内部存在的各项元素。车辆沿X轴、Y轴方向的数据最大误差绝对值分别为0.19 m和0.12 m，各阶段误差率均小于5%。由此可知，本文所提出的技术方法在井下复杂的环境下仍有较好的适应性，为井下无人驾驶技术以及提高辅运系统的智能化提供了一定的参考。
关键词：多传感器融合;;多线激光雷达;;毫米波雷达;;数据融合;;点云分割
基金资助：国家能源集团科技资助项目（GJNY-20-159）
