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作者：张力伟;潘澜澜;吴刚;李智军;
单位：大连海洋大学机械与动力工程学院;大连华锐重工起重机有限公司;
摘要：为研究桥式起重机的防摆和定位方法，本文基于小车吊重系统动力学方程，运用Matlab软件对起重机在力控制和加速度控制这2种控制策略下的加速、匀速和减速阶段的运动特性进行了仿真分析。仿真结果表明：采用加速度控制，吊重做单摆运动，而采用力控制时小车受到吊重摆动的影响，小车和吊重做复摆运动。0初始摆动下，无论采用力控制还是加速度控制，加减速时间等于吊重摆动周期的整数倍时，摆角和角速度同时为0，以此确定加速时间和减速时间可以保证小车匀速阶段和小车停止后摆动最小。无扰动情况下，采用力控制和加速度控制均能较好地消除吊重摆动；而在有扰动情况下，采用力控制可能增加系统的控制难度，而采用加速度控制则相对简单，可以较好地消除扰动和摇摆。
关键词：桥式起重机;;防摆;;力控制;;加速度控制;;扰动
基金资助：辽宁省科技攻关重点专项基金资助项目（2022JH1/10800053）
