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作者：吴银芳;任佳佳;
单位：江苏护理职业学院公共基础部;江苏科技大学创新创业学院;
摘要：随着汽车智能化的迅猛发展，车道保持控制成为提升汽车驾驶安全性和舒适性的关键技术。为提升车辆运动轨迹跟踪精度，提出一种鲸鱼算法优化小波神经网络比例-积分-微分（PID）控制方法，通过仿真验证该方法对车辆横向位移误差的跟踪精度。构建车辆轮胎模型简图，定义车辆运动学方程式。引用小波神经网络PID控制方法，以提高控制的精度和适应性。为增强车辆控制系统的抗干扰能力，采用鲸鱼算法优化小波神经网络PID控制参数，使其能更好地逼近系统的动态特性，从而实现对车辆运动轨迹的有效控制。在不同行驶条件下，利用Matlab软件模拟车道保持效果。结果显示：采用小波神经网络PID控制系统，车辆按照参考运动轨迹行驶时，产生的横向误差较大；采用鲸鱼算法优化小波神经网络PID控制系统，车辆按照参考运动轨迹行驶时，产生的横向误差较小。所设计的鲸鱼算法优化小波神经网络PID控制系统，能够更精准地使车辆保持在既定的车道内，减少车道偏离。
关键词：车道;;鲸鱼算法;;小波神经网络;;PID控制;;横向误差;;仿真
基金资助：国家自然科学基金资助项目（51575245）;; 江苏省大学生创新创业训练计划校企合作基金项目（202210299303H）
