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作者：过金超;赵伟航;
单位：郑州轻工业大学电气信息工程学院;
摘要：在自动导引车（AGV）跟踪路径时，路径曲率变化会影响跟踪控制的稳定性和精度。本文基于小车运动学模型，提出一种自适应预测时域模型预测控制器算法，该控制器通过将路径曲率反馈引入模型预测控制（MPC）器中，根据参考路径曲率的变化，自适应地调整预测时域，在提高AGV路径跟踪算法精度的同时还能兼顾AGV小车的稳定性。通过Matlab/Simulink联合仿真，与传统MPC算法进行对比分析，验证了自适应预测时域MPC算法在路径跟踪控制性能方面的优越性，通过实时化改造，将自适应MPC算法在烟厂自主皮带清洗机上进行应用，实际运行效果证明了算法的有效性。
关键词：路径跟踪;;模型预测控制(MPC);;自适应参数;;路径曲率
基金资助：国家自然科学基金资助项目（51507157）
