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作者：张飞凯;夏拥军;秦剑;游溢;王汉炜;彭飞;
单位：中国电力科学研究院有限公司;国网新疆电力有限公司电力科学研究院;浙江省建设工程机械集团有限公司;
摘要：为解决输电线路智能组塔的吊件位姿识别与测量困难、吊装路径规划方法缺失和设备自动控制程度低等问题，对双平臂落地抱杆的智能吊装关键技术进行研究。通过对April Tag技术进行改进，降低标签安装难度和提高姿态测量精度，实现吊件位姿的精确测量；同时结合实时动态载波相位差分定位技术，实现大范围运动的吊件的位姿测量。通过对吊装路径规划问题进行降维、中心对称和栅格化处理，采用A~*算法实现双平臂落地抱杆两侧平衡起吊的吊装路径规划。进行双平臂落地抱杆的自动控制系统研究，提出吊件智能吊装就位迭代调整方法，实现输电线路组塔吊装的智能化。
关键词：输电线路;;组塔;;智能吊装;;April Tag;;实时动态载波相位差分定位;;A~*算法;;自动控制
基金资助：国家电网有限公司总部科技资助项目（5200-202236097A-1-1-ZN）
