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作者：卢宁;金正南;董守峰;胡信凯;
单位：北京建筑大学机电与车辆工程学院;北京市建筑安全监测工程技术研究中心;
摘要：针对传统蚁群算法（ACO）在塔式起重机路径规划中普遍存在的早熟、迭代速度慢、容易陷入局部最优和生成路径不平滑等问题，提出了一种改进的蚁群算法。根据塔机的工作环境，搭建出带有障碍物的二维栅格地图用以模拟不同的施工环境，将A~*算法的评价函数融合到蚁群算法中，用以改进蚁群算法的启发函数，并在此基础上改进了信息素更新机制以及引入了新的路径平滑机制。通过Matlab将ACO、蚁群算法和本文改进的蚁群算法进行了对照仿真实验。仿真结果表明：无论是在简单环境还是复杂环境下，本文改进的算法在收敛性、最终生成路径的拐点、拐角个数以及长度等多方面的表现都要更加优异。
关键词：路径规划;;塔式起重机;;改进蚁群算法;;栅格法;;A~*算法
基金资助：北京建筑大学研究生创新项目资助（PG2024137）
