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作者：陈照正;焦博;杨志强;
单位：中石化重型起重运输工程有限责任公司;
摘要：履带起重机位姿的求解是实现其作业过程可视化和数字孪生的理论基础。本文的侧重点在于将物理世界中的履带起重机位姿真实反映在数字世界，而定位装置反馈的数据和位姿求解算法就是连接物理世界和数字世界的纽带。本文将定位装置安装在履带起重机部件的典型位置，通过实时监测定位装置的位置，结合初始状态测点位置与起重机姿态的映射关系数据，建立由测点位置驱动的履带起重机的数学模型。通过对履带起重机部件结构层次关系的分析，建立具有节点关系的履带起重机模型结构，实现起重机位姿的求解。
关键词：定位装置;;测点位置驱动;;起重机位姿
