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作者：齐春雨;张树忠;陈旭飞;王馨裕;张弓;
单位：福建理工大学福建省智能加工技术及装备重点实验室;广州先进技术研究所前瞻科学与技术研究中心;
摘要：日常实践中存在大量人类与人类之间的繁重物件转移和搬运操作，人们需要共同将此类物体笨拙地搬运至目标位置，这都需要耗费大量的时间和人力。随着协作机器人的广泛应用，这些简单、耗时又耗力的任务，都可让协作机器人作为人类的同事，以自然又高效的方式无缝地协同工作，就像人类与人类一样。为此，针对人-机协同搬运中位置精度低，所需操作者交互力过高等问题，提出了一种基于积分强化学习的助力型人-机协同搬运方法。根据人-机协同搬运的动力学模型，重点分析协同搬运的全流程。提出协同搬运的内外环数学模型，然后采用基于积分强化学习的自适应阻抗控制，来实现人与机器人的协同搬运。最后通过人-机协同搬运的实验，验证了所提出方法的有效性。
关键词：人-机协同;;物体搬运;;阻抗控制;;积分强化学习
基金资助：国家自然科学基金(62073092);; 广东省自然科学基金(2021A1515012638)资助项目;; 福建省智能加工技术及装备重点实验室开放基金项目(KF-01-22005);; 福建省科技创新重点项目(2022G02007);; 福建省2022年中央引导地方科技发展资金项目(2022L3014)
