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作者：罗丽霞;常金勇;
单位：临汾职业技术学院计算机系;西安建筑科技大学;
摘要：当前移动机器人在二维未知环境中的避障与路径规中，采用一次规划策略，会导致控制算法收敛速度较慢、路径规划能力较弱，运行效率过低等问题，为此提出二维未知环境下移动机器人二次规划避障路径控制方法。使用栅格法描述移动机器人的未知工作环境，在栅格地图上对其移动避障路径进行初步规划，将所有初步规划的避障路径作为蚁群算法二次规划问题的初始解；考虑机器人在转弯和平坦路面上的运动状态对路径的影响，将其作为二次规划的约束条件，以保证在未知环境下，生成的控制路径符合机器人的运动能力和限制；通过蚂蚁的移动和信息素的更新来逐步优化路径，直到找到最优的避障控制路径。实验结果表明：该方法具有较高的收敛速度、搜索效率及路径规划能力。
关键词：未知环境;;移动机器人;;路径规划;;栅格法;;运动状态分析;;蚁群算法
基金资助：2022年陕西省科技厅自然科学基金项目(2022JM-365);; 山西省教育科学“十四五”规划2021年度课题(SZ-21109)
