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作者：李金川;张勇;丁鑫;王国宝;
单位：江苏徐工工程机械研究院有限公司;
摘要：阐述一种排水机器人新型水泵变幅机构的工作原理。针对方案样机的水泵变幅机构运动过程中驱动油缸大小腔受力过大的问题，利用D-H齐次变换矩阵建立水泵变幅机构的运动学和静力学模型。根据油缸闭锁力和驱动力不同的特点，提出确定水泵变幅机构关键铰点位置的多目标优化计算方法，对水泵变幅机构的关键铰点位置进行优化设计，利用动力学软件进一步验证优化计算模型。研究结果表明：优化后主油缸的最大拉力降幅达16.3%、最大推力降幅达16.6%,油缸受力分布趋于合理；所提出的水泵变幅机构计算模型正确；优化方法具有收敛速度快、稳定性好等特点；水泵变幅机构优化计算结果为方案样机改进提供了依据。
关键词：水泵变幅机构;;排水机器人;;铰点位置;;D-H齐次变换;;多目标优化
基金资助：徐州市2022年科技成果转化计划项目(KC22432)
