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作者：劳淞;潘亚娟;胡义华;
单位：柳州职业技术学院机电工程学院;柳州工学院机械工程学院;广西科技大学国际教育学院;
摘要：为提高工业机器人的定位精度，提高其满足工作要求的能力，提出了基于改进金豺狼优化算法(IGJO)的机器人定位精度提升新方法。首先，基于MDH模型建立了机器人运动学参数辨识的误差模型和目标函数。其次，针对金豺狼优化算法(GJO)存在的不足，引入柯西变异策略，提出了IGJO算法，给出了IGJO用于参数变数的步骤。最后，以RB1200-5-0.9型机器人为例，利用IGJO对运动学参数进行辨识切。结果表明：IGJO能够快速完成机器人运动学参数辨识，且绝对定位精度较辨识前和GJO有大幅提高，具有一定的优势。
关键词：机器人;;运动学参数;;柯西变异;;金豺狼优化算法
基金资助：广西科技计划-创新驱动发展专项(桂科AA21077017)
