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作者：马荣华;赵嵩;
单位：郑州铁路职业技术学院;河南大学;
摘要：多自由度机械臂关节角度控制过程中，高精度的角度控制阈值无法准确界定，输出惯性误差较大，影响机械臂抓取过程的控制精度。为了提高多自由度机械臂的控制精度，设计一种针对多自由度机械臂抓取过程的关节角度智能控制方法。首先从连杆运动和关节运动两方面构建四自由度机械臂动力学模型。然后利用玛达尼推理法处理自适应滑膜控制器的模糊推理规则，根据机械臂的移动误差，通过自适应修正控制器的输出量，得到优化控制器。利用该控制器组建MGP模型，将机械臂的相关运动相关参数输入该模型中，即可实现对多自由度机械臂抓取过程关节角度的控制。实验结果表明，该方法对关节角度的控制性能好、机械臂运动轨迹的跟踪效果好，应用该方法后，机械臂对目标物体的抓取成功率最大值接近0.96,机械臂关节在执行抓取任务时的加速度变化存在周期性，数值基本保持在8 rad/s~2～10 rad/s~2之间，且该方法控制过程的鲁棒性较高。
关键词：多自由度机械臂;;连杆结构;;关节结构;;动力学模型;;控制器;;MGP模型
基金资助：河南省科技攻关项目(212102210530)
