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作者：赵一阳;刘勋;徐妍;曹家彬;闫维新;
单位：上海交通大学机械与动力工程学院;东北林业大学计算机与控制工程学院;
摘要：提出了一种面向工业机器人NURBS曲线的刀尖速度规划及高精度插补算法。基于传统的S速度规划，引入速度约束与时间约束的自适应算法；实现刀尖点运动学约束与关节运动学约束之间的解析映射；构建最大进给率、最大加速度约束预设值，在双向速度扫描中带入修正后的各约束及端点处的速度极值；采用了基于弧长参数化的补偿插补策略，解决累计误差问题；用平面S形路径对算法进行测试，验证了该方法的适用性和准确性。
关键词：进给速度规划;;工业机器人;;关节运动学约束;;NURBS;;双向速度扫描
