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作者：李安平;殷时蓉;罗天洪;奚陶;陈庆;王柯;
单位：重庆交通大学机电与车辆工程学院;重庆文理学院智能制造工程学院;
摘要：针对当前康复下肢机器人动力源刚度较强以及气动人工肌肉控制非线性、滞后性等问题，设计了一种气动人工肌肉和磁流变制动器复合驱动的膝关节结构。依照MRB-PAM柔性关节的运动学模型，探究了仿生柔性关节运动特性；基于三元素模型和Bouc-Wen模型以及能量守恒定理，研究推导出了关节结构参数与动力学特性的映射模型以及建立了单腿拉格朗日动力学MRB-PAM柔性关节的动力学模型，探究柔性关节的复合驱动机理。研究结果表明，MRB-PAM柔性关节较PAM柔性关节具有良好的稳定性和承载能力，验证了MRB-PAM柔性关节的可行性。
关键词：复合驱动;;柔性关节;;气动人工肌肉;;磁流变液制动器;;动力学特性
基金资助：国家自然科学基金资助项目(52175215);; 重庆市英才计划资助项目(cstc2021ycjh-bgzxm0279)
