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作者：杨春平;穆小静;
单位：南阳科技职业学院信息工程学院;重庆大学化学化工学院;
摘要：机器人步进控制过程中，激光传感测距模块的脉冲回波信号在外部干扰下，会导致激光测距阈值出现误差，降低机器人步进控制精度。为了提高机器人步进控制精度，提出一种激光测距双阈值误差补偿的机器人步进控制方法。通过分析机器人步进控制结构中各模块的交互特点，分析阈值误差产生的原因。通过激光测量技术获取位置数据，设定激光脉冲回波前沿信号的双阈值，补偿激光脉冲回波信号时间的单阈值误差；划分机器人移动方向中的危险区域和安全区域，完成机器人避障步进控制中阈值误差的补偿，实现机器人步进控制。实验结果表明：设计的方法降低了激光测距中的阈值误差保持在[-3 mm,+2 mm],控制机器人航向角和移动速度的误差分别为0.016 rad、0.03 m/s,旋转速度误差极小，有效提高了步进控制精准度。
关键词：激光测距;;机器人;;数据采集;;步进控制;;阈值误差;;误差补偿;;双阈值
基金资助：河南省高等学校重点科研项目(23B880039);; 2023年河南省高校人文社会科学研究一般项目课题(2023—ZDJH—220)
