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作者：王超;梅瑛;张溢;赵匡清;
单位：中北大学机械工程学院;中北大学创新创业学院;
摘要：传统窗口动态法(DWA)在运行过程中，机器人会与障碍物发生相切现象，且此时运行速度和角速度会发生突变，不利其长期安全、稳定的运行。针对这一现象，提出了一种基于两直线相交的方法用以改进DWA算法。首先利用速度传感器测出障碍物的移动速度，然后基于该障碍物的移动速度模拟其在预测时间内的轨迹，并将该障碍物的模拟轨迹与预测时间内机器人的模拟轨迹进行对比，最后基于两直线位置关系设计评价函数，进而规划出最合适的行驶路径。在MATLAB 2020a环境中进行多组仿真试验对比表明，改进算法后的机器人运行轨迹更加安全，运行过程更加平稳，有助于提高机器人的安全性和使用寿命。
关键词：DWA算法;;直线相交法;;速度传感器;;距离评价函数
基金资助：山西省自然科学基金面上项目(201901D111128)
