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作者：阮从好;苏伟;
单位：吉林化工大学信息与控制工程学院;
摘要：针对搬运工业机器人在高速运行时振动过大而导致的运行精度不稳定问题，提出一种基于改进混合插值算法的平滑过渡轨迹规划方案。对传统混合插值算法进行改进，提出4-5-4混合多项式轨迹规划算法，其对中间路径点采用速度平滑过渡算法使轨迹的平滑性更高，适应力更强。在所提轨迹规划算法的基础上，结合S型速度规划理论和固有运动学参数限制，设计出混合多项式各段插值时间的计算策略，实现对轨迹的运动学规划。通过Matlab仿真实验结果对比，证明所提方案的冲击更小，稳定性更高。
关键词：搬运工业机器人;;轨迹规划;;多项式;;混合插值算法
基金资助：国家自然科学基金资助项目（61973046）
